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0. 简介
由于点云的不规则数据形式以及散点的稀疏性,当前的方法难以从点云中提取高判别性的特征,在大规模环境中使用激光雷达进行全局定位仍是一个难以解决的问题。《BVMatch: Lidar-Based Place Recognition Using Bird’s-Eye View Images》一文中将点…