书籍《Modern Robotics - Mechanics , Planning, and Control》中关于阻抗控制和导纳控制的部分： 下面结合上边的内容谈一谈我对导纳控制的理解。 1、质量-弹簧-阻尼 首先，不论是阻抗控制，还是导纳控制，他们同根同源&am…

合集 - 扩散模型数学原理(4) 1. 从DDPM到DDIM (一) 极大似然估计与证据下界 07-23 2.从DDPM到DDIM (二) 前向过程与反向过程的概率分布07-23 3.从DDPM到DDIM(三) DDPM的训练与推理07-25 4.从DDPM到DDIM(四) 预测噪声与后处理07-29 收起 从DDPM到DDIM (一) 极大似然估计与证据下…

k8s之持久化存储pv&pvc 存储资源管理 在基于k8s容器云平台上，对存储资源的使用需求通常包括以下几方面： 1.应用配置文件、密钥的管理； 2.应用的数据持久化存储； 3.在不同的应用间共享数据存储； k8s支持Volume类…

一 k8s网络通信 1.1 k8s通信整体架构 k8s通过CNI接口接入其他插件来实现网络通讯。目前比较流行的插件有flannel，calico等 CNI插件存放位置：# cat /etc/cni/net.d/10-flannel.conflist 插件使用的解决方案如下 虚拟网桥，虚拟网卡，多个容器共用一个虚拟网卡进行通信。 多路…

合集 - 扩散模型数学原理(4) 1.从DDPM到DDIM (一) 极大似然估计与证据下界07-23 2.从DDPM到DDIM (二) 前向过程与反向过程的概率分布07-23 3.从DDPM到DDIM(三) DDPM的训练与推理07-25 4. 从DDPM到DDIM (四) 预测噪声与后处理 07-29 收起 从DDPM到DDIM(四) 预测噪声与后处理 前情…

继续学习如何使用结构体寄存器的方式配置这款单片机的外设，这里配置SCI通信的初始化 但SCI gpio 的初始化还是调用的库函数比较方便，它的发送部分页调用了库函数 有关收发方面的逻辑，我会在之后重新自己写一次 文章提供测试代码讲解、完整…

事故集合： 可以很明显可以看到我们这个集合的数据严重分布不均匀。 一共有8个分片，面对这个情况我首先想到的是手动拆分数据块，但这不是解决此问题的根本办法。 造成此次生产事故的首要原因就是片键选择上的问题，由于片键选择失…

目录 1.12C接口简介 2.12C接口通信 2.1主机通信流程 2.1.1 主机通信初始化 1>主机时钟初始化 2>主机通信初始化 3>主机 10 bits 寻址的特殊时序初始化 2.1.2 主机通信初始化软件接口 2.1.3 主机发送流程 2.1.4 主机发送流程软件接口 2.1.5 主机接收流程 2.1.6 主机接收…

一、IO配置 以SCIA为例：使用的是GPIO35--SCITXDA GPIOA36--SCIRXDA 使用寄存器： GPBPUD ：设置上拉 GPIO32-GPIO63 对应位0 使能上拉 GPBQSEL1： GPBMUX1：IO模式选择 代码如下： GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO36 = 0; // Enable pull-up for GPIO28 (SCIRXDA)//使能…

python是一款受欢迎的程序语言，具有很多强大的功能。下面一起来看看python怎么进行词频统计吧。 工具/原料 python idle 方法/步骤 1 选择你要统计词频的文本 2 打开文本并读取文本open("文件名.txt","r") 这里是txtopen("命运.txt&…

DNS协议：将域名解析为IP。我们输入域名，将其发送给“DNS服务器”，就会返回相应的IP。本机在解析域名时首先从hosts文件中查找，如果查找到就直接使用，如果找不到才会从DNS服务器获取。 TCP/IP协议：它们两通…

首先下载 pycharm-2018.3（Windows版本）专业版 安装 pycharm-2018.3 到达以下步骤时，点击Finish按钮，然后禁止操作下一步，直接进行破解。 第一步：下载最新的破解补丁 第二步：将最新的 JetbrainsI…

小程序构建npm问题 message：发生错误 Error: C:\Users\Administrator\Desktop\小程序\music\miniprogram\ 未找到 appid: wxf813961f47705586 openid: o6zAJs6NyQrZN2TE8ejrmrsqHOF4 ideVersion: 1.05.2106300 osType: win32-x64 time: 2021-07-12 18:09:54 原因是…

马上就要年底了，工作也越来越闲了，趁这个时间写点博文总结下。 公司之前一个的温控项目要给药盒加热，一开始领导就让我们用PID算法来控制温度。由于之前没有接触过自动控制的东东，于是马上去网上查阅关于PID的资料。 我始终认为…

一、前言 1,因为最近在b站学习vue框架，安装脚手架时想要配置npm淘宝镜像 npm config set registry https://registry.npm.taobao.org 时报错了，然后知道我没有安装node.js 2,node.js安装后，执行npm报错npm WARN config global –global, …

文章目录 代码下载终极版： https://gitee.com/xiaozhu0809/qt-wps-project

1. 什么是JSON Web Token JSON Web Token是一个开放的、行业规范(RFC7519)的方法，用于通信双方进行可靠的数据传输。它规定了一种紧凑的数据格式，将要传输的数据以JSON对象方式的组织，然后进行编码和签名，转化成为Token。 JSON We…

文章目录 1、流程 1、流程 代码下载： https://gitee.com/xiaozhu0809/qt-udp-group-chat功能： 1、上线提示 2、下线提示 3、发送群消息 通过点击，群成员列表，进入群聊天，发送上线通知，点击关闭窗口会发送下…

1、 背景 本实例爬取小猪网沈阳房源信息，使用request、bs4。 简单爬取title、address、price、name、sex等信息。未保存信息。 未使用爬虫框架。2、场景分析 2.1 小猪网沈阳(https://sy.xiaozhu.com/)打开后有一个房源列表 右侧为房源图表列表 2.2 房源列表分析…

疫情过去女朋友想去重庆玩，python批量爬取小猪短租重庆民宿信息 随着时间的流逝，在中国共产党的领导，全国人民的共同努力下，疫情逐渐受到了控制，逐渐好转，复工，开学有望。最近在和女朋友的闲聊…