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Hudson和Jenkins的恩恩怨怨
此文转载自 https://zhuanlan.zhihu.com/p/20075556 Hudson是在2004年的夏天由Sun公司开发的（就是开发Java的那家），2005年2月开源并发布了第一个版本。
Hudson发布的时候CruiseControl是CI界的老大哥，但是很快，在大约…
hudson安装以及使用
之前已经记录了maven和sonar的安装以及使用： 本篇文章将hudson安装使用说明一下，hudson 与 jenkins一样是可扩展的持续集成引擎。 持续化集成环境 1.JDK:1.8.0_60 2.hudson-3.2.2 3.操作系统 win8 64位 4.tomcat版本apache-tomcat-8.0.24 5.环境变量配置…
我指导了一个五年级小学生用 DeepSeek 在 3 天内独立完成了《益智版 2048 》游戏开发
在当今数字化时代，编程教育逐渐成为培养学生逻辑思维和创新能力的重要途径。最近，我有幸指导了一位五年级小学生“马小明”，他利用 DeepSeek 辅助编程工具，在短短 3 天内独立完成了《益智版 2048 游戏》的开发，让我深感…
Matlab下机械臂的工作空间分析-MDH法（针对RM65-B机械臂）
写在前面：
Robotics Toolbox10.2文件已经放在夸克网盘，可以自行下载。
我用夸克网盘分享了「Matlab_Robotic_Toolbox-10.2」，点击链接即可保存。打开「夸克APP」，无需下载在线播放视频，畅享原画5倍速，支持…
Modeller建模（二）-多模版、loop优化、配体
此篇对应官网教程第二个实例：advanced-example.zip，共三个大部分：多模版建模、loop优化、基于配体的优化。搜模版、选模版步骤与单模板建模相似，这里不再赘述——2mdh、1bdm、1b8p最合适。 多模板建模的好处是有多个同源蛋白序列，在同源性的基础上，通过对比多样性的序列结…
机器人学：（3）机器人运动学
机器人运动学（Kinematics）是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里主要介绍机器人运动学的建模方法及逆运动学的求解方法。
3.0 引言
机器人运动学问题…
晶圆搬运机器人PRRR-正运动学MDH
1.晶圆搬运机器人结构
晶圆搬运机器人为四自由度PRRR型
2.MDH建模
采用MDH参数法建立运动学坐标系模型，采用该方法建立如图机械臂坐标系模型，得到如表所示的MDH参数表。 过程细节参看往期文章： 链接: 机器人学导论-运动学(1)
3.正运动学…
python机器人编程——一种3D骨架动画逆解算法的启示（上）
目录 一、前言二、fabrik 算法三、python实现结论PS.扩展阅读ps1.六自由度机器人相关文章资源ps2.四轴机器相关文章资源ps3.移动小车相关文章资源ps3.wifi小车控制相关文章资源 一、前言
我们用blender等3D动画软件时，会用到骨骼的动画，通过逆向IK动力学…
标准DH与改进DH的讨论The discussion of sDH and mDH
浅尝辄止是乐趣，也导向惶恐
前言
这个学期开了“机器人学”的课程，学到了机器人手臂位置的表示，老师主要教的mDH，后来略微提到了sDH，在提到标准的DH表示后有不理解，于是自己钻研了一会，在在这…
机械臂学习——标准DH法和改进MDH法建模法对比学习
D-H法机械臂建模 D-H建模方法是由D和H两个人提出的，是用于机器人运动学上的建模方法，该方法是在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次变换来实现两个连杆上的坐标变换。 通过依次的变换最终可以推导处末端执行器相对于基坐标系的位姿࿰…
Robotic toolbox10.2的fkine函数与机械臂MDH和DH变化矩阵的应用
Robotic toolbox10.2的fkine函数与机械臂MDH和DH变化矩阵的应用 DH和MDH的变换矩阵MATLAB的Robotic toolbox10.2的fkine函数与机械臂MDH和DH变化矩阵的应用Robotic toolbox的mdl_puma560采用的是DH求解方式mdl_puma560akb采用的是MDH求解方式自定义的机械臂应用fkine函数 总结 …
【matlab与机器人】PUMA560的SDH与MDH
写在前面：我没有找到PUMA560的SDH过程，因此这是我自己写的，而且按照的是我的理解。要是有更权威的来源，欢迎留个评论（私信关了，毕竟不是用来做其他事，就是用来写工作报告的）。 教材上的MDH（朱大昌，《机器人机构学基础》，机械工业出版社）： 按照给的参数表，写的mat…
标准DH参数建模（SHD）与修改DH建模（MDH）总结
目录
SDH建模
特点
坐标系建立规则
SDH参数获取规则 SDH参数表建立规则
SDH建模示例 DH建模基础 SDH建模
特点
SDH关节i1固连的是i坐标系，即坐标系建立在输出端
坐标系建立规则
下面介绍顺序即坐标系建立顺序：
1、轴：
取关节i…
SCARA机器人RRRP-正运动学MDH
1.SCARA机器人结构 2.MDH建模
采用MDH参数法建立运动学坐标系模型，采用该方法建立如图机械臂坐标系模型，得到如表所示的MDH参数表。 过程细节参看往期文章： 链接: 机器人学导论-运动学(1)
3.正运动学
工业机器人（9）-- Matlab机器人工具箱之创建单臂/双臂机器人SDH/MDH方法
目录
1. Matlab机器人工具箱
2. 创建MDH单机械臂 3. 创建MDH双臂机器人
UR构型双臂
如何进行轨迹仿真
4. MDH-双臂机器人 1. Matlab机器人工具箱
官方网站Robotics Toolbox | Peter Corke
下载，使用Matlab打开安装即可 机械臂文档SerialLink
2. 创建MDH单机…
【个人简记】基于MDH，6R机器人运动学正解
【个人理解，有错请指出，谢谢】
MDH的建模方式先通过x轴变化再通过z轴变化
因此可以发现关节之间旋转的变化如下图 关节的变化矩阵如下图所示，以关节1变换到关节2为例
s1 sinθ1； c1 cosθ1； s_a1 sinα1…
【个人简记】基于MDH，6R机器人运动学逆解
【个人理解，有错请指出，谢谢】
求解方法为解析法（满足pieper原则）
以下是我做找逆解公式的时候，matlab的测试代码
clear;%清楚空间（base）变量；clear all清除全局（g…
【MATLAB】5DOFs机械臂运动学正逆解（MDH）-解析法实现
引言
本篇文章是记录我个人在学习机械臂时的一些想法，我只是初学者，如果各位有发现某些错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，谢谢。 此篇为解析法的实现，我的另一篇博客详细说明了数值法的实现&…
四轴码垛机器人MDH模型运动学
文章目录 一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算 一、MDH模型参数介绍 二、正运动学解算
%输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5]
%其中theta4-(theta2theta3)
s1sind(theta1);s2sind(theta2);s3sind(theta3);s4sind(theta4);s5sind(theta5);
c1cosd(thet…
和MDH(改进DH))
SDH(标准DH)和MDH(改进DH)
改进DH坐标系建立如图1所示，标准DH坐标系建立如图2所示。改进DH和标准DH的主要区别为：
连杆坐标系建立的位置不同。SDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的后端，MDH方法将连杆的坐标系固定在连杆的前端变换的顺序不同。SDH方法的变换顺序为 d d …
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