3D激光SLAM：位姿融合输出，LIO-SAM 提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。这里主要讲解如何通过imu来进行位姿融合输出的。 LIO-SAM的全称是：Tightly-coupled Lidar Iner…

题目：FAST-LIO：一种快速鲁棒的基于紧耦合迭代卡尔曼滤波的雷达-惯导里程计 摘要 本文提出了一种计算效率高、鲁棒性好的激光-惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在快速运动、嘈杂…

目录 前言 1 一些概念 1.1 流形（Manifold ） 1.2 松耦合与紧耦合 1.2.1 松耦合 1.2.2 紧耦合 1.3 IMU 连续模型和离散模型 1.3.1 连续模型 1.3.2 离散模型 2 论文学习 2.1 框架 2.2 创新点 2.3 雷达数据预处理 2.3.1 雷达点累积&#xff08…

文章目录 前言LIO-SAM环境编译运行键盘控制保存地图地图可视化编译lio-sam遇到的问题运行过程中遇到的问题 前言 Gazebo 仿真提供了一个高效且成本低廉的平台，使研究人员和开发者能够在安全且可控的虚拟环境中设计、测试和优化机器人系统。它允许快速原型制作和迭代…

论文地址 arxiv.org/pdf/2010.08196.pdf 1.基本公式 在两个李代数中有一个为小量时，可以用BCH近似表达： 2.状态的定义 误差状态的定义如下： 由于是ESKF(误差状态卡尔曼滤波器)，因此我们要估计的是误差状态。 在FAST-LIO中对于误…

写在前面 关于安装配置，博客LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应google driver数据] 我觉得已经写的比较完善了。但是我觉得在注释方面，这位博主写的还不够完善，因此在学习以后，我想补充一些内容。 关于本身论…

目录 一、系统框架 二、fast-lio的突出点 三、系统模型 3.1 代码中的系统状态： 3.2 State Estimation 3.3 Forward Propagation 3.4 The propagated covariance 3.5 Backward Propagation and motion compensation 3.6 Residual Computation 3.7 Iterated State up…

0. 简介 继LLOAM后，三维SLAM迎来了蓬勃的发展，最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展，FASTER-LIO也可以看到国内知名SLAMer高博的影子。为此我们来看一下FAST-SLAM这类SLAM算法的优势在哪里。 1. FAST-LIO 首先我们需要先明白…

0. 简介 现在越来越多的激光雷达方法如雨后春笋一般冒了出来，最近以FAST-LIO为代表的系列渐渐地被大众接受。而FAST-LIO2的工作越来越被大众所熟知与研究。最近作者也在研究与学习FAST-LIO2的相关知识，这里将会以长文的形式来介绍FAST-LIO2.0的学习心得…

Linux-IO Target在Linux内核中，用软件实现各种SCSI Target，其支持的SAN技术包括Fibre Channel、FCoE、iSCSI等，同时还能为本机生成模拟的SCSI设备，以及为虚拟机提供基于virtio的SCSI设备。Linux-IO Target使用户能够使用相对廉价的…

【FAST-LIO】Fast-LIO系列特点分析 1. FAST-LIO核心贡献1.将IMU和Lidar特征点紧耦合在一起2.使用反向传播考虑到了运动补偿3. 基于IESKF中的 卡尔曼增益更新 K 2. FAST-LIO2核心贡献(2021年)1. 不用线，面特征点而使用全局点云2. 使用ikd-tree存储点云3. ikd-Tree 3.…

一、概要 和细粒度识别中的DCL方法不同，LIO（Look-into-object）方法的作者认为仅仅通过学习不同种类物体的可区分视觉模式进行分类是不严谨的，更重要的是要对物体的整体结构进行建模，这是从视觉机制得到的启发&#xff…

文章目录 数据准备点云数据处理IMU数据与Lidar数据同步定义MessageSync类 主要流程主要处理逻辑核心部分预测点云去畸变配准 结合书籍《自动驾驶与机器人中的SLAM技术：从理论到实践》和配套源码，来理解松耦合LIO。 松耦合LIO系统的代码实现分为3个部分&a…

作者 | 无疆WGH 编辑 | 汽车人 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/567254168 点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号 ADAS巨卷干货，即可获取 后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！ 前言 近…

LVGL-列表部件 lv_list_create ■ LVGL-列表部件-函数■ 修改样式-■ 修改样式- 背景色■ 修改样式- 改变项的颜色-label■ 修改样式- 改变项的颜色-btn ■ 修改边框为0 lv_obj_set_style_pad_all■ 事件(Event)■ 示例0：综合■ 示例1（自动出现滚动&…

美萍反黄专家V4.8标准版 sn：0016 code：29279；sn：0018 code：37069 软件序列号 另一下载 正式破解版美萍反黄专家V3.5标准版 软件序列号：0008 注册号：32325；软件序列号：00…

//将最低生活保障数据Excel格式批量导入数据库中 满足审计部门需要 //试用请登录http://121.18.78.216/ using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; u…

说起Hirens BootCD，国人可能不太了解，它在国外可是非常流行的。在国内用得最多的无非就是老毛桃、深度PE、深山红叶等WinPE系统，但是更新都好慢。对老的机器还行，对新的电脑就不一定了。上个星期有一位同事要把她的 Thinkpad X220…

复杂表头分页页面 <% page language"java" contentType"text/html; charsetUTF-8" %> <% int curpage1;//当前页 int page_record10;//每页显示的记录数 int introwcount0; // 记录数 int pagecount; //总页数 //选取页数 String pagesize Util.…

前往 韦世东的技术专栏 收获爬虫架构/爬虫逆向/存储引擎/消息队列/Python/Golang相关知识 SSH 是 Secure Shell 的缩写，耿直地翻译过来可以称作安全外壳协议。我们可以借助 SSH 协议连接到远程服务器并完成身份校验操作，也就是说使用了 SSH 密钥进行身份验证可以免去每次都输…