翻译自:iSAM2: Incremental Smoothing and Mapping Using the Bayes Tree
摘要
提出了一种新型的贝斯树处理稀疏矩阵,在转化为因子图,可以更好的求解平方根信息和映射问题。 文中提出了三个概念
使用概率密度项进行矩阵分解介绍如何将矩阵…
Title: iSAM2 部分状态更新算法 (I-原理解读) 文章目录 I. 前言II. 部分状态的更新 (Partial State Update)III. 因子图的线性化 (Linearization of Factor Grahps)1. 简单实例的设定2. 一个线性化计算3. 其他线性化计算4. 状态更新量说明 IV. 部分 QR 分解实现变量消元 (Elimi…