机器人的走的点位实际上不是单纯的点 x y z坐标,而是走的一个坐标系,包含三个位置特征三个方向特征,即x y z nx ny nz (nx ny nz 分别为坐标系的x,y,z轴单位向量),FANUC系统中在定义这个坐标系时利用 x y z w p r 来定义(绕固定轴x y z 的方向顺序).
在外部软件求得的坐标…
IO link i地址分配可以直接在系统上进行分配,也可以用Ladder3软件生成文件并编译后在BOOT画面导入发那科数控系统。 FANUC IO LINK i地址分配操作方法 第一通道使用IO link i时注意将参数11933#01。不使用IO link i时,11933#00。 1.在系统上分配地址。进…