【主流的密钥交换方式】 敏感数据信息安全传输需要对敏感信息加密，加密的密钥涉及到传输两端的密钥协商和交换，目前主要两种密钥交换的机制有： 1. 基于非对称密钥的实现：请求方用接收方的公钥加密自己的密钥，接收方用…

DH参数说明 欧几里得空间中的直角坐标系由三个两两相交且相互垂直的轴构成：X 轴，Y轴和 Z轴。因此，一个三维直角坐标系有六个变换自由度：沿 X，Y，Z 轴的平移自由度；绕 X，Y，…

目录 1.建立DH模型的三种方法 6R工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构， 系统只能精确控制关节伺服电机位置， 而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。 理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差， 因此需要通过标定提高机器人的绝对位置精度。…

建议先阅读<上一篇>文章。 具有n个自由度&#xff08;即关节&#xff09;的开放式运动链的参数分配过程总结如下&#xff1a; 从{1&#xff0c;2&#xff0c;…&#xff0c;n}标记所有关节。从{0&#xff0c;1&#xff0c;…&#xff0c;n}标记所有连杆&#xff0c;0表示…

1.新建一个java项目&#xff0c;里面新建一个java类&#xff0c;将jar包加入&#xff0c;整体的框架如图所示&#xff1a; 2.DH.java里面的代码如下所示&#xff1a; import java.security.KeyFactory; import java.security.KeyPair; import java.security.KeyPairGenerator; …

在串联机器人进行正逆解求解的过程中&#xff0c;需要建立机器人的DH坐标。本文对如何建立DH坐标系进行介绍。 下图中包含一个连杆(Link i)&#xff0c;连杆两端是关节 (joint i) 和关节 (joint i1)。图中建立两个坐标系&#xff0c;即XYZ(i-1)和坐标系XYZ(i)。 DH坐标系的建立…

假设 q 为素数&#xff0c;对于正整数 a,x,y&#xff0c;有&#xff1a; (a^x mod p)^y mod p a^(xy) mod p证明如下&#xff1a; 令 a^x mp n&#xff0c; 其中 m, n 为自然数&#xff0c; 0 < n < p&#xff0c;则有 C (a^x mod p)^y mod p ((mp n) mod p)^y mo…

机械手末端到基坐标系的变换关系&#xff1a; 通常&#xff0c;每一个变换需要&#xff16;个独立参数来描述坐标系&#xff49;相对坐标系&#xff49;&#xff0d;&#xff11;的关系&#xff0c;&#xff13;个用来描述位置另外&#xff13;个用来描述方向。 在&#xf…

一 什么是DH密钥交换 DH密钥交换是1976年由Diffie和Hellman共同发明的一种算法。使用这种算法，通信双方仅通过交换一些可以公开的信息就能够生成出共享的密码数字，而这一密码数字就可以被用作对称密码的密钥。IPsec中就使用了经过改良的DH密钥交换。 虽然这种方法的名字叫“…

1. 传统DH参数方法 1.1 确定坐标系的方法 定义&#xff1a;杆 i i i的近端是关节 i i i&#xff0c;远端是关节 i 1 i1 i1. 【下面的规则参考上面的图看得更清楚】 对于 n n n自由度机器人&#xff0c;可用以下步骤建立与各杆件 i ( i 0 , 1 , … , n ) i(i0,1,…,n) i(i0,…

（本文数据来自https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html） （2018年11月21日更新） D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变…

概述 xLua加密工具主要是一款Lua安全编译器&#xff0c;配置好xLua环境后&#xff0c;用几维提供的libluajit.a替换对应的默认文件&#xff0c;来实现对Lua文件的加密&#xff0c;加密后的Lua文件只能由几维提供的lua bytecode解释器解析&#xff0c;从而避免Lua文件被逆向分析…

EventBus订阅没有添加线程模式

吉哥还是那个吉哥,那个江湖人称“叽叽哥”的基哥。每当节日来临&#xff0c;女友众多的叽叽哥总是能从全国各地的女友那里收到各种礼物。有礼物收到当然值得高兴&#xff0c;但回礼确是件麻烦的事&#xff01;无论多麻烦&#xff0c;总不好意思收礼而不回礼&#xff0c;那也不是…

堆栈指针的作用是用来指示栈顶元素 ‏SP做堆栈指针时&#xff0c;其内容必须指向堆栈栈顶 程序计数器(PC)的位数取决于机器字长 字长&#xff1a;CPU中运算器一次能处理二进制数的最大位数 8位补码操作数"1001 0011"等值扩展为16位后&#xff0c;其机器数为1111 11…

setting - reference - 编译器选择pytorch pycharm终端 conda activate pytorch pip install -r requirements.txt 如果报错 pip install pycocotools 继续报错有C字样打开对应网站&#xff1a; 点击下载并安装 安装后继续 pip install -r requirements.txt

ros卸载与安装问题总结 完全卸载&#xff1a; //依次输入&#xff1a; $sudo apt-get purge ros-* $sudo rm -rf /etc/ros $gedit ~/.bashrc参考https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/81079259 在一开始选择镜像源的时候&#xff0c;最好选择清华源&#xff0c…

准备阶段&#xff1a; FCLAB&#xff1a;https://github.com/ramsys28/FCLAB 或者&#xff1a;eeglab中&#xff1a;File -> Manage EEGLAB extensions&#xff0c;这里面下载&#xff1a; BCT&#xff1a;https://github.com/brainlife/BCT 将下载好的&#xff0c;BCT文…

目录 7-1 电话聊天狂人 7-2 两个有序序列的中位数 7-3 词频统计 7-4 集合相似度 7-5 悄悄关注 7-6 单身狗 7-7 词典 7-8 这是二叉搜索树吗&#xff1f; 7-9 二叉搜索树 7-1 电话聊天狂人 分数 25 作者 DS课程组 单位 浙江大学 给定大量手机用户通话记录&#xff0c…

VMware Cloud Director 10.6 - 领先的云服务交付平台 VMware Cloud Director | Leading Cloud Service Delivery Platform 请访问原文链接&#xff1a;https://sysin.org/blog/vmware-cloud-director-10/ 查看最新版。原创作品&#xff0c;转载请保留出处。 作者主页&#x…