压缩包链接（免费下载：密码tszb）文件2021-10-9日刚上传可能没有审核通过，需要过几天在下载！ https://download.csdn.net/download/weixin_37615774/30051801 献上经典教程网站 https://learnopengl.com/ https://lear…

背景： 因电脑labview软件升级,从2012升级至2020，安装完labpython后操作发现无响应，经分析排查，问题解决。现特将过程分享出来，请大家批评指正。 电脑环境： win10专业版、Labview2020 、OpenG LabPython …

1.首先需要在Vi Package Manager中安装Open G 2.找到openG中的读写ini函数，第一组是将簇标签作为段名，第二组是指定段名，本质上都是一样 3.读写簇到ini文件 4.禁用写入，更改簇的元素，增加或者删除，原来…

继续学习OpenGL编程指南中的示例中，关于其中particleBall示例，记录分享下自己的心得，关于图像缓存及显存布局。 程序代码： #include "vgl.h" #include "vmath.h" #include "LoadShaders.h" #inclu…

1.DH矩阵的由来 已知在三维空间中，体、面、线均是由点构成的。为了对空间物体的进一步了解，我们必然需要描述空间中点的位置。那么我们如何表示点的位置呢？ 聪明的小伙伴可能已经想到了，我可以找一个参考呀。就比如说我们把苍蝇…

DH密钥交换和ECDH原理 上述的就是DH密钥交互的图表： 可以这么理解，A与B想要生成只有彼此知道的密钥，而使得自己本地产生的私钥，不被对方知道，包括第三方的Eve。 此时的Alice 和Bob 彼此约定生成两个参数p,g&#xff0…

运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结，先说看资料过程中的感想/结论：网上的博客基本不完整，要详细地了解DH建模法还是直接看书比较好。教材中《机器人建模与控制》把标准DH建模法讲…

工业机器人D-H参数(丹纳维特和哈顿伯格) DH参数其实对很多人并不陌生，尤其是工业机器人原厂制造商或者一些研究院所，DH参数一般在前端的设计和后端的精度补偿中进行使用，在设计好理论参数模型后，经过加工装配会存在一定的偏移误差，这个时候需要进行机械臂标定。当通…

建议先阅读<上一篇>。 DH参数分配 此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人&#xff1a; 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构&#xff0c;并且所有的关节轴都是平行的。 步骤&#xff11;&#xff1a;从{1&#xff0c;2&#xff0c…

【主流的密钥交换方式】 敏感数据信息安全传输需要对敏感信息加密&#xff0c;加密的密钥涉及到传输两端的密钥协商和交换&#xff0c;目前主要两种密钥交换的机制有&#xff1a; 1. 基于非对称密钥的实现&#xff1a;请求方用接收方的公钥加密自己的密钥&#xff0c;接收方用…

DH参数说明 欧几里得空间中的直角坐标系由三个两两相交且相互垂直的轴构成&#xff1a;X 轴&#xff0c;Y轴和 Z轴。因此&#xff0c;一个三维直角坐标系有六个变换自由度&#xff1a;沿 X&#xff0c;Y&#xff0c;Z 轴的平移自由度&#xff1b;绕 X&#xff0c;Y&#xff0c;…

目录 1.建立DH模型的三种方法 6R工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构， 系统只能精确控制关节伺服电机位置， 而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。 理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差， 因此需要通过标定提高机器人的绝对位置精度。…

建议先阅读<上一篇>文章。 具有n个自由度&#xff08;即关节&#xff09;的开放式运动链的参数分配过程总结如下&#xff1a; 从{1&#xff0c;2&#xff0c;…&#xff0c;n}标记所有关节。从{0&#xff0c;1&#xff0c;…&#xff0c;n}标记所有连杆&#xff0c;0表示…

1.新建一个java项目&#xff0c;里面新建一个java类&#xff0c;将jar包加入&#xff0c;整体的框架如图所示&#xff1a; 2.DH.java里面的代码如下所示&#xff1a; import java.security.KeyFactory; import java.security.KeyPair; import java.security.KeyPairGenerator; …

在串联机器人进行正逆解求解的过程中&#xff0c;需要建立机器人的DH坐标。本文对如何建立DH坐标系进行介绍。 下图中包含一个连杆(Link i)&#xff0c;连杆两端是关节 (joint i) 和关节 (joint i1)。图中建立两个坐标系&#xff0c;即XYZ(i-1)和坐标系XYZ(i)。 DH坐标系的建立…

假设 q 为素数&#xff0c;对于正整数 a,x,y&#xff0c;有&#xff1a; (a^x mod p)^y mod p a^(xy) mod p证明如下&#xff1a; 令 a^x mp n&#xff0c; 其中 m, n 为自然数&#xff0c; 0 < n < p&#xff0c;则有 C (a^x mod p)^y mod p ((mp n) mod p)^y mo…

机械手末端到基坐标系的变换关系&#xff1a; 通常&#xff0c;每一个变换需要&#xff16;个独立参数来描述坐标系&#xff49;相对坐标系&#xff49;&#xff0d;&#xff11;的关系&#xff0c;&#xff13;个用来描述位置另外&#xff13;个用来描述方向。 在&#xf…

一 什么是DH密钥交换 DH密钥交换是1976年由Diffie和Hellman共同发明的一种算法。使用这种算法，通信双方仅通过交换一些可以公开的信息就能够生成出共享的密码数字，而这一密码数字就可以被用作对称密码的密钥。IPsec中就使用了经过改良的DH密钥交换。 虽然这种方法的名字叫“…

1. 传统DH参数方法 1.1 确定坐标系的方法 定义&#xff1a;杆 i i i的近端是关节 i i i&#xff0c;远端是关节 i 1 i1 i1. 【下面的规则参考上面的图看得更清楚】 对于 n n n自由度机器人&#xff0c;可用以下步骤建立与各杆件 i ( i 0 , 1 , … , n ) i(i0,1,…,n) i(i0,…

（本文数据来自https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html） （2018年11月21日更新） D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变…