linux的驱动程序移植的精髓在于移植而不是编写，移植不代表简单了。 驱动程序包一般有几个或者几十个文件，另外有设备树进行配置资源，一个驱动的整个框架构成、加载过程、调试方法的掌握很关键了。 进入正题，记录一次rp3399驱动ov…

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目录 1、前言2、Xilinx官方主推的MIPI解码方案3、本 MIPI CSI2 模块性能及其优越性4、我这里已有的 MIPI 编解码方案5、vivado工程介绍5、工程移植说明vivado版本不一致处理FPGA型号不一致处理其他注意事项 6、上板调试验证7、福利：工程代码的获取 1、前言 FPGA图像…

探索OV4689：高性能图像传感器的全面指南 【下载地址】OV4689数据手册下载分享 OV4689 数据手册下载本仓库提供 OV4689 传感器的数据手册完整版下载 项目地址: https://gitcode.com/Open-source-documentation-tutorial/8c1aa 项目介绍 OV4689是一款高性能的…

Cholesky分解 #Cholesky分解 import numpy as np A=np.array([[10.,-1.,2.

上文非线性优化 介绍了非线性优化的基本求解方法，并使用C手动实现了曲线拟合实例。本文介绍ceres和g2o库的配置方法，并通过曲线拟合实例介绍其使用方法。 Ceres安装 Google Ceres 是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，我们作为用…

Python 和 NumPy 中的 Cholesky 分解Python 和 NumPy 中的 Cholesky 分解 我们将研究Cholesky 分解方法的 Python 实现，该方法用于某些量化金融算法。 具体来说，它出现在蒙特卡罗方法中，用于模拟具有相关变量的系统。将 Cholesky 分解应用于…

文章目录 一、背景二、软件安装和使用查看2.1 pytorch所有功能函数2.2 tensorflow中keras中所有功能函数2.3 tensorflow中除keras\raw_ops模块的众多函数2.4 compat模块中众多函数 一、背景 听说AI很多开源框架，有个师兄说pytorch和tensorflow是必会的。所以今天一…

对称正定矩阵 对称：矩阵元素 AijAji 正定：矩阵的所有特征值都为正 性质 行列式恒为正：正定矩阵的行列式恒为正。 特征值全为正：正定矩阵的特征值都是正数。 合同性质：正定矩阵与单位矩阵合同，即存在可…

自定义节点和边，结果出现Cholesky failure, writing debug.txt (Hessian loadable by Octave)错误，compute error应该是写对了，但如何判断自己的雅可比写对了没有呢？以及在网上搜索的解决方法是将求解器从g2o::LinearSolverCSpars…

（17）对称矩阵的cholesky分解 补发笔记

本图文介绍了Matlab对正交矩阵的Cholesky分解操作。

1. G2O示例 相较于Ceres而言，G2O函数库相对较为复杂，但是适用面更加广，可以解决较为复杂的重定位问题。Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。而图优化&#xf…

在ceres-solver官方教程中提供了三个SLAM相关的优化问题，分别为：bundle_adjuster、pose_graph_2d、pose_graph_3d。本文就这三个问题进行拆解和分析。 在阅读本文之前，你需要确保已经知晓了Ceres的基础用法，这部分可以参考文章&a…

0. 简介 作为SLAM中常用的方法，其原因是因为SLAM观测不只考虑到当前帧的情况，而需要加入之前状态量的观测。就比如一个在二维平面上移动的机器人，机器人可以使用一组传感器，例如车轮里程计或激光测距仪。从这些原始测量值中&…

介绍G2O，并阐述基本使用方法。 G2O以稀疏优化器（SparseOptimizer）为核心，分为图的构建与求解器构建两部分，分别对应该图的上下两部分。 G2O编程步骤共分七步，如图所示： 构建求解器 1、创建一…

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化 1. BA 数据集2. g2o 求解 BA3. 求解1. BA 数据集 目录下的 common 文件夹是实验的数据集部分 它的布局如图所示 其中， flags 文件夹下的两个文件定义了 CommandArgs 这个类 该类是用来解析用户输入的参数，同时也对程序需要的参数提供默…

软错误及其危害 软错误是半导体器件错误中与硬错误相对应的一种错误。硬错误是半导体器件本身遭到不可逆的损坏，已无法完成预设的工作任务。软错误则表现为半导体器件功能并没有出现异常，但器件本身的工作任务出现错误，例如存储单元发生变化…

本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：本文详细介绍了一名作者制作的Minecraft资源包，涵盖了自定义纹理、模型和其他游戏元素。该资源包旨在为玩家和内容创作者提供丰富的视觉定制选项，增强游戏体验和创意。资源包括各种风格的…

HTAG-eNN: Hardening Technique with AND Gates for Embedded Neural Networks【DAC‘24】 这篇文章介绍了嵌入式神经网络在面对单粒子翻转（SEUs）时的脆弱性，提出了HTAG-eNN 的硬化技术，以提高嵌入式神经网络的容错性。 一、文章…