广义霍夫变换(GHT),是霍夫变换的改进,其可以检测任意形状。原理图如下: x xc x′ or xc x − x′ y yc y′ or yc y − y′cos(π − α) y′/r or y′ rcos(π − α) −rsin(α)sin(π − α) x′/r or x′ rsin(π − α) −…
这里写自定义目录标题 摘要简介相关工作系统描述控制架构A 系统模型B 外部力估计C Interaction Control: Selective Impedance 交互作用控制:选择性阻抗D Surface Normal and Distance Estimatione Path Planning in 6 DoF on a Manifold 在6自由度下路径规划 V 试验…